小鹏G6采用了Robot Face家族化前脸设计，车头大气炫酷，大面积的封闭式格栅与贯穿式灯带相互融合，极具辨识度。前脸装饰了标志性“X”形状的LOGO，并在其中包裹了熏黑蜂窝元素进行点缀，为了有更好地感知环境功能，还在前面搭载了雷达系统。小鹏G6提供了多种颜色让用户选择，满足用户多样化审美，包括熔云橙、新月银、星雨青、光子蓝、星阙灰和星云白等。这些颜色充分表现了探索精神，灵感源于宏伟的宇宙和鬼斧神工的大自然。
小鹏G6车身采用了溜背式设计，线条从B柱位置开始进行延伸，类似轿跑风格的车顶线条，大轮眉、低视觉重心、俯冲姿态等特点非常有精气神，搭配隐藏式门把手和黑色车窗边框都让车辆的运动气息十足。同时，小鹏G6还配备了无边框车门和最大20英寸的轮圈，进一步提升了整体外观的高级感。
小鹏G6的内饰设计不仅简约大气，且很有科技感。中控线条流畅平直，搭配10.2英寸仪表盘和14.96英寸悬浮式中控屏，营造出浓厚的科技氛围。空调出风口等元素也整合在中控台上，使整体设计更加简洁。小鹏G6使用了超细纤维绒面和抗菌耐污有机硅皮革等材料进行包覆，触感舒适，同时也注重环保和健康。此外，车辆还配备了香氛系统，有效提升了车内空气质量。
方向盘设计也值得一提，采用椭圆形设计，减少了上下弧度，增加了腿部空间和视野。握感舒适，易于掌控。小鹏G6提供了多种颜色方案，包括星夜黑、云雾蓝、气宇灰等。其中，云雾蓝内饰采用了蓝色和米色的撞色设计，质感与色彩的完美结合，使整个内饰更加年轻化和设计感。