颐驰06是百度Apollo与江铃新能源合作打造的车型，定位紧凑型MPV，车身长宽高分别为4765/1885/1715mm，轴距为2830mm，采用了平开门的设计，车内提供4座座椅，符合其商用出行MPV的市场定位。
内饰部分，颐驰06采用了简约的设计风格，大量运用圆角矩形的设计元素，搭配灰白两种色调，营造出不错的科技感。虽然是无人驾驶汽车，但是颐驰06还是提供了有方向盘和无方向盘两种配置选项，中控台、方向盘和前排座椅上也有一定的区别，且无人驾驶系统也能在有人和无人模式之间灵活切换。
后排乘坐空间是颐驰06打造的重点，新车配备星舱零感座椅，拥有六向星翼头枕、大角度电动调节靠背、三挡座椅加热、十点座椅按摩、电动腰托以及高弹属实海绵填充；后排座椅最大可调角度为 45 度，腿部空间 920mm，头部空间 998mm，肩部空间 1485mm。百度官方表示，这样的空间表现超越奔驰S级，媲美迈巴赫。