小鹏G6运用了幻视悬浮车顶设计，在保证车内空间的同时，银色部分又营造出溜背式造型，设计十分讨巧。车身的长宽高分别为4753、1920、1650mm，轴距为2890mm，轴长比达到了60.8%。此外，全车还运用了17处低风阻设计，风阻系数仅为0.248。
其实它的整体造型可以说是延续了P7的风格，圆润、饱满，又充满浓郁的可换气息。尤其是站在车尾侧45°欣赏，轿跑的SUV的体态很吸睛，但前提是需要配有电动尾翼并且把它展开，不过酷炫的代价是会损失一半车内后视镜里的视野。
相比起外观造型，小鹏G6的另一大亮点就是车内的智能座舱。内饰整体的观感非常不错，这里并不是说它的内饰用料有多么高级，而是通过不同材质的组合以及设计呈现出来的高级感。
10.2英寸的全液晶仪表采用了内嵌式设计，除了可以显示行车信息，还能显示地图、音乐等信息。14.96寸悬浮式中控屏内部搭载的是Xmart OS 4.0车载智能系统，硬件还是我们熟悉的骁龙8155芯片，支持全场景语音2.0功能，可以实现四音区识别、毫秒级响应。
经确认，之前在G9上被吐糟过缺失的原生行车记录仪已经加上了，据说G9也马上会在下一次大OTA中增加。另外还有一个新增加的XCombo智能场景功能，可以自己设置基于某个时间/动作/场景去自动运行某项设置，类似iphone上的「快捷指令」。