小鹏G6定位中型轿跑SUV，在体系内部介于小鹏G9和G3之间。新车长宽高分别为4753*1920*1650mm，轴距 2890mm。这个尺寸相比大多数同级车型更具优势，尤其是2890mm的轴距优势明显。可以类比的是，大名鼎鼎的汉兰达轴距也不过2850mm。
外形方面，小鹏G6依然保持了家族设计风格，科技且简约的外形气质。新车大量使用圆润流畅的线条，带来时尚简约的美感。车头依然是小鹏标志性贯穿式 LED 灯带以及分体式大灯。侧面轮廓简约优雅，隐藏式门把手不但让车身线条更加流畅，同时也降低了风阻。从B柱开始下压的溜背式设计，带来强烈动感，也增强了新车气场，不过后排空间可能略微受到压抑。新车尾部设计简洁干净，采用深色贯穿式灯带，中间则特意断开一截，带来别具一格的设计感。值得一提的是，作为一款轿跑SUV，G6全车采用了17处低风阻设计，风阻系数只有0.248Cd，可以明显提升驾驶性能。此外同样追求驾驭性能，小鹏G6实现了540mm的低质心、50:50的前后轴荷比，在弯道中可以获得更强的支撑性、循迹性和紧致感。
内饰方面，小鹏G6依旧是典型的家族风格，简约干净，一块大尺寸中控屏位于驾驶中央，融合集中了大部分功能，同时取消了大部分物理按键。前排座椅可以获得几乎放平的优势，后排座椅也可以实现38.4°可调，坐垫长度据悉媲美某品牌S级车型，提升了驾乘者的舒适体验。