小鹏G6采用了小鹏汽车全新的家族式设计语言，外观造型年轻运动，LED前大灯采用了分体式设计，位于导流槽处，并与两侧的激光雷达相邻，LED日间行车灯则与引擎盖相贴合，与车头的车标相连，起到了横向拉伸的视觉效果，点亮后提升了整车辨识度。
车身侧面采用了流线型设计，显得运富有动感，外门把手采用隐藏式设计，降低了车辆的风阻系数，使用了无边框车门和溜背造型，配合自适应升降电动尾翼（选配)，轿跑SUV风格显现。
车尾部分层次感丰富，车尾灯与前LED日间行车灯相似，形成了前后呼应的视觉效果，官方称之为星际光剑LED尾灯。
内饰方面
该车内饰采用了智能座舱设计，显得比较有科技感。搭载了Xmart OS 4.0车载智能系统，内置于14.96英寸悬浮式中控大屏当中，采用高通骁龙SA8155P车载智能芯片，使得车机系统运行稳定。支持车联网、OTA升级、面部识别、可见即可说、语音免唤醒功能等，使得车机系统操作更方便更智能。
空间方面
该车长宽高分别为4753/1920/1650㎜，轴距为2890㎜，定位于中型车，车内座椅采用Nappa真皮材质的云感环抱座椅，前排座椅可向后调节至与后排座椅近乎180°齐平的状态，后排座椅12档可调，最大角度38.4°，前排座椅放倒后可变身休息舱，在外出旅游或长途跋涉时，提供良好的休息方式。前排座椅配备了通风、加热、记忆等功能，后排座椅支持40：60比例放倒。