至于城市体验环节，我们的实际驾驶路线为环绕市区一圈回到起点。开启城市NGP功能后，小鹏G6可完成本车道巡航跟车、导航变道、超车变道、汇入/驶离道路、绕行静止车辆、障碍物红绿灯路口识别与通行、环道绕行、避让施工道路、避让行人和非机动车等操作。
经过不断地迭代升级，现在的小鹏城市NGP会更多地采用人类“老司机”的驾驶方式，例如少用刹车，多滑行节省能量；红灯起步更及时；根据不同车速、车流实时调整变道策略；拥堵路况的防加塞博弈和汇入时机的精准把握；同时变道时的博弈能力；无保护路口的运行策略等等。
以上这些细节看似无关紧要，但对驾驶者和乘客而言会有完全不同的体验。举个例子，当感知到临近车道有体型巨大的车辆时，G6会选择在保证车道内行驶的情况下进行少量的偏移移动，尽可能远离卡车等车辆。除了保证安全以外，最重要的是可以有效缓解乘客和驾驶者的“恐惧感”。
相比于高速巡航工况，城市通勤的路况就要复杂很多，除了应对突发的并线加塞等情况外，行驶轨迹呈现“布朗运动”的非机动车和行人也是防范的重点。城市NGP也在应对策略里将非机动车和行人的优先级设计的极高，小鹏G6在应对四轮机动车时可能会进行略显激进的超车等动作，而应对行人和非机动车时就显得十分保守，甚至会被身后的机动车不怀好意地“问候”一下，不过涉及到安全问题，我相信大部分人是可以理解的。
即便如此，面对大型路口+拥堵路况+突然出现的非机动车，城市NGP也显得有些狼狈，关键时刻依然需要驾驶员出手化解情况，但总体来看瑕不掩瑜，XNGP在G6上的表现可以说是颇为令人满意的。
由于试驾车并非最终量产版本，实际使用中也会出现一些问题，例如目前对车主握紧方向盘的提醒过于频繁，XNGP系统偶尔出现频繁启动退出等情况。目前官方的工程师已经收集到了这些问题，在下一次版本更新中就会解决，希望量产车上市时对应的问题已经被优化完毕。