在外观设计方面，丰田世纪SUV呈现出崭新的风貌。其整体造型以方正线条为主，采用了独具特色的双色涂装，展现出高雅豪华的氛围。前脸配备了庞大的四边形进气格栅，内部饰以银色蜂窝状结构，中央镶嵌着世纪系列的标志性凤凰车标，独具品牌特色。
独特的分体式大灯造型内置了四颗高亮LED灯，同时配备了四个呈L型状的日行灯，使其具有极高的辨识度。
除此之外，丰田还推出了世纪SUV的高性能GRMN版，部分外观件采用熏黑元素，黑色的轮毂以及更加个性化的卡钳。
而从车身的侧面观察，世纪SUV呈现出丰满的线条，不禁让人联想到库里南的设计风格。一条精致的镀铬饰条自车头一直延伸至车尾，巧妙点缀了整侧面。
车型提供了两种后门设计，一是普通后门，可开启至75度，二是类似MPV的电动滑动门，提升了上下车的便利性。配以大尺寸的多辐轮圈，彰显出奢华氛围。宽大的D柱设计不仅为整体造型增色不少，也为后排乘客提供了更好的隐私保护。
在车尾设计方面，两侧的尾灯组与前灯相得益彰，内部的灯腔布局也呼应了前灯的设计。点亮后，其高度辨识度令人印象深刻。后包围微微向外凸起，为整体造型增色不少。
丰田世纪SUV的具体车身尺寸长宽高分为5205毫米，1990毫米， 1805毫米，轴距达到了2950毫米。全系采用了4座布局设计。
在内饰设计上，丰田延续了传统的豪华理念，采用了木纹饰板和高质感皮质材料，营造出典雅的氛围。全液晶仪表和悬浮式中控屏相得益彰，展现出现代感十足的设计风格。三辐式方向盘的设计与皇冠系列相似，世纪SUV专属的凤凰Logo成为了内饰的独特标志，彰显了其独特的品牌身份。