要聊丰田THS，就要先从丰田的G21项目开始说起。在1992年巴西里约热内卢召开“地球高峰会议”之后，“全球变暖”、“温室效应”等字眼开始被人民所熟悉；也正是这时，丰田汽车开始积极探索“21世纪的汽车发展模式”，并启动了名为“G21”（G代表Globe 21代表着21世纪）的项目。
G21的出发点很简单，那就是在全球温室效应日益严峻的今天，确定车企未来的发展方向，探索如何造出对环境影响更小，也更符合未来法规的车型。在最初，G21立了一个量化的标准，那就是燃油经济性需要比当时的车型的平均表现高1.5倍。
在这一量化标准下，丰田汽车开始积极探索各种新型能源驱动技术。纯电动车型无疑是当时最为符合这一标准的驱动方式；纯电形式，无任何碳排放，不会对环境造成任何不良影响，可谓是完美之选。在考虑到技术以及充电便利较差的情况下，此方案被否决了。而后，也有一部分人建议通过优化现有燃油机为方向，充分压榨内燃机潜能以实现减排的目的；在不具备创新性无法做技术储备和技术难度较大两个困境的影响下，此方案再一次被否决。到最后，具有可行性、能够代表未来供能方式且投票通过的方式仅剩一个——混动。
事实上，混动在当时来说并不算是一条容易走的路，因为挡在丰田面前的是一座能够遮天蔽日的大山——通用。在当时，通用对丰田来说，造一个电动机不难，造一个发动机也不难；要想造一个电动机和发动机联合高效运作且绕开通用重重专利封锁的混动系统，就非常困难了。据资料记载，当时的项目负责人内山田竹志带领着团队从多达90种混动方案中层层筛选，最后确定了以行星轮结构为核心的动力分流式方案。