和通用汽车利用纯电力作为车辆源动力不同的是，丰田认为纯电力驱动的汽车在当时的技术条件下，无论硬件还是软件都为时尚早，在原有汽油发动机基础上增加电动机可以更好地改善消费者现有的用车理念，燃油经济性也能大幅提升，在这样的使命驱使下，丰田工程师开始着手研发看似无法达成的新车型。
1993年，丰田启动了命名为G21的项目，提出要生产“21世纪的地球所需的汽车”。当时，欧洲车企还在花巨资引入涡轮提升燃油发动机性能和燃油经济性，丰田则另辟蹊径，率先走了一条油电结合的技术路线，以应对高燃油耗带来的石油资源短缺和环境污染。
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要说到新能源汽车的探路人和先行者，非丰田莫属。
1995年东京车展上，丰田发布了名为Prius的混合动力概念车，该车具备能量回收系统、启停功能，配备低滚动阻力轮胎，燃油经济性大幅跃升。
新车测试工作在1996年底展开，测试过程中许多技术难题摆在丰田技术团队面前，光混合动力技术就尝试了超过100种方案，工程师最终选择CVT变速箱作为这款混动车型的传动系统，汽油发动机采用一台代号1AZ-FSE的改进型1.5升四缸发动机。