雷克萨斯ES的外观是吸引很多消费者关注这款车的原因，前脸独特的六边形纺锤式格栅棱角分明，而且在边缘位置还选择纤细的镀铬装饰，这也让整个格栅多了几分犀利感。两侧的大灯类似闪电型，仅凭不规则的造型就能彰显出雷克萨斯ES和其他车型的不同之处。下方的雾灯区设计尺寸较小的进气结构，但是根据车型的不同，配进气口的造型也有差异。
侧面的犀利感就不像前脸那么浓郁了，车顶位置并没有太过明显的溜背弧度，而是尽可能保证了后排的头部空间，只是将C柱的倾斜角度增加，形成类似轿跑车的效果。车身腰部的线条刻画并不明显，只在第二排车门把手的后方有明显的内凹。轮毂尺寸有17/18/19英寸三种，但是19英寸熏黑轮毂为F SPORT车型的专属。
尾部加入贯穿饰条来修饰两侧大灯，灯组的造型比较犀利，和前大灯一样拥有锐利的棱角，并且整体造型类似L型。后包围处也有银色贯穿镀铬修饰，但排气口采用隐藏设计。不过F SPORT车型的尾部还增加了尾翼设计，能在一定程度上提升运动感。