丰田汉兰达的内饰比较粗犷，有些偏向美式的风格，但相比于此前汉兰达的内饰风格还是显得更加有档次感了。内饰具有很强的层次感，在许多地方都有预留出各类储物空间，随身的各类物品都能够找到妥善归置的地方，值得好评。悬浮式的12.3英寸中控屏，搭配Y字形的金属材质饰条，造型的整体感较强。全新推出的2023款改款车型，内饰则依旧为黑色配色，而在座椅、中央通道等细节之处，加入了青铜色饰条，提升精致感。
配置方面，其12.3英寸中控屏内部支持OTA升级，并带有4G网络车联网、智能语音交互和T-Link智能互联，并且随着小改款车型的上市，汉兰达的全系车型也迎来了T-SMART智能座舱的OTA升级，针对车机进行了多项优化调整。汉兰达配备了Toyota Safety Sense驾驶辅助系统，包含车道偏离预警、车道居中保持、主动刹车、全速自适应巡航等功能，能够达到L2级别驾驶辅助。
部分配置例如360°全景影像、方向盘加加热、12.3英寸液晶仪表等，则仅在顶配车型上搭载，HUD抬头显示也有配备。在舒适性配置方面，带位置记忆的的电动感应后备厢没有缺席，对于尺寸又大又重的尾门来说还是比较关键的一项配置。前排座椅具有通风加热功能，还带有主驾驶座椅记忆，全系标配了前排无钥匙进入、全车车窗一键升降以及多温区自动空调，有着比较出色的舒适性。