先说改进，全新ES6采用蔚来第二代设计语言，虽然沿袭了X-Bar的理念，但整体更简洁，凝练。“Design for AD”的设计理念下的瞭望塔式传感器布局也在ES6上展现。全新ES6车身长4854毫米，宽1995毫米，高1703毫米，轴距2915毫米。相较于第一代ES6，轴距更长、车身更宽、高度更低。全新ES6车高降低55毫米，但通过座舱布置的整体优化，后排头部空间增加75毫米。
女王座驾一直是蔚来SUV车型的核心卖点，这次它迎来了功能上的全新升级。支持一键零重力模式，形成双120度零重力舒享姿态；同时，女王副驾还提供舒躺模式，座垫尾端可抬升，在160度大倾角躺姿下获得更加舒适贴合的座椅支撑。全新的女王副驾配备加热、通风、按摩功能，支持靠背、座垫、腿托三区分区加热，支持Air Cushion背部舒缓和Spa级八点式按摩；此外全新ES6后排座椅具备电动角度调节功能。
全新ES6的一大改进就是将率先搭载Banyan 2.0.0系统。这套系统带来超过120项功能新增和体验优化。此前几乎每一位蔚来用户都享受过多对一的微信群内服务，这次车主可以不必打开手机，直接在车内通过车机直接向专属服务群发起服务需求，并支持一键发送位置、系统录屏等车辆信息。“日历”应用，可在授权后联通用户手机日历行程，并通过NOMI实现独有的智能语音记事提醒功能。
除此之外，新系统还增加了“加电路线自动规划”功能，全新ES6基于蔚来能源云，具备了行业最优的导航&加电一站式路径规划能力，用户长途出行无需费心规划沿途加电方案，在地图界面一键发起导航，系统即可提供多种路径规划方案供用户选择。