根据导航规化，P5很流畅地切入到左转车道，准备掉头。（如果车流过大，P5会主动语音提示驾驶员进行接管。）在掉头过程中，它会实时观察车身周围的路况，如果有其他诸如行人/两轮电动车等交通参与者出现，P5会主动减速避让，而这个减速的程度不会太突兀，也没有出现点刹的情况，从乘坐体验上来说，可以给予好评。另外，如果车辆监测到行人/电动车有突然启动的动作时，P5则会立即刹停确保安全。
红绿灯识别
在我们的试驾过程中，小鹏P5遇上了诸多备受考验的红绿灯场景，在此场景下需要车辆通过摄像头精准地识别红绿灯的闪烁变化，并结合高精度地图中的先验信息来判断究竟哪个红绿灯对应的是自己的这条车道。
值得一提的是，“红绿灯识别”属于智能驾驶中对于小微物体的识别场景，对用于模型训练的数据质量十分苛刻；更难的一点在于，前方大车的遮挡也很有可能造成摄像头无法识别的情况，这个时候往往需要通过其他车辆的运动轨迹进行判断。
令人欣喜的是，不论前方有无大车遮挡，P5都能出色地完成了识别任务，并且对于车距的把控也都较为精确，虽然相比人类驾驶员正常情况下预留的距离要大，也比较容易被加塞，但这种相对保守的设定无疑更加安全。
绕行能力
城市道路行驶，绕行是一个必然事件。隔壁车道有车加塞、前方有静止车辆等情况都是需要绕行的。而在我们的行驶过程中就遇到了右方有车插入的情况，P5对于这种情况的处理并不是一味的礼让，当它感知到右侧车辆有开始加塞的动作之后，便会进行一定的绕行。其实这就是一次博弈，如果对方车辆加速加塞，P5就会进行减速和停车避让，如果对方车辆停止加塞，P5则绕行成功。这在某种程度上也是体现了“防加塞”的功能。通过这样的绕行能力，可以增大车辆行驶的连贯性，避免因为诸多其他原因，影响城市辅助驾驶的效率。
当然，小鹏的这套城市NGP也有它的绕行边界，比如实线内绝对不会出现压线绕行，对待完全静止的车辆会执行绕行，但对于停车上下客或者有低速行驶的清扫车的场景，就很难做到持续绕行。这里可以跟大家分享一下遇到这种情况的做法，如果你观察到前方有上述情景发生，可以在确保安全的情况下打转向灯，P5就会自动帮你转到顺畅的车道上。