格瑞维亚的原型车赛那Sienna是一款由丰田美国CALTY设计中心与MI studio合作打造的车型，灵感源自日本新干线“子弹头列车”，不同于广汽丰田赛那，格瑞维亚采用了美规赛那运动版XSE的套件，同时又进行了更为本土化的升级。
前脸部分，格瑞维亚采用大面积的熏黑蜂窝纹理中网，增强了整个前脸的侵略感。此外，新车的车头前保险杠两侧还设有硕大的空气导流槽，用于改善整车的空气动力学表现，搭配上尺寸更大、胎壁更薄的轮毂，很好地与赛那区别开来，从整体来看，格瑞维亚的高级感明显要更强。
格瑞维亚抛弃了传统MPV那种偏成熟、稳重的设计，从而使得它与市面上的MPV车型有了几分不同。与此同时，相比赛那，它也多了一些激进、个性的设计元素在里面。在高端MPV这条路径上，格瑞维亚选择了另一条僻径：年轻化。
车身尺寸方面，格瑞维亚的长宽高分别为5175/1995/1765mm，轴距为3060mm，车身尺寸比赛那多出了10mm，当然，这主要是因为它加入了前后运动包围所导致的。此外，格瑞维亚还全系配备了双侧电滑门，搭配前后门无钥匙进入以及后门的腿部感应功能，极大提升了车辆的驾乘便利性。