根据2016年北京市发布的《关于对部分载客汽车及货车实施交通管理措施降低污染物排放的通知》，北京市对皮卡车实行全天禁行。然而，政策可能会随着时间的推移而改变或调整。因此，关于北京皮卡是否有望解禁的问题，目前还无法给出一个明确的答案。 需要注意的是，即使皮卡在北京解禁，也可能会有其他限制条件，例如限行、限号等。此外，皮卡解禁的决策通常需要考虑多种因素，包括环保、交通状况和公众意见等。所以，对于这个问题，我们只能持续关注相关政策动态并等待官方消息。