车轮的摩擦形式取决于具体的行驶情况。在大多数情况下，车轮与地面之间的摩擦是滚动摩擦。当车轮转动并接触地面时，车轮与地面的接触点会产生滚动摩擦。然而，在某些特定情况下，例如在车轮打滑或车辆静止不动时，车轮与地面之间的摩擦可能会转变为滑动摩擦。