是的，算无证驾驶。根据中国的《道路交通安全法》规定：驾驶机动车应当依法取得机动车驾驶证，即必须持有相应的驾驶证。D证是摩托车驾驶证，驾驶汽车需要持有C1或者C2等相应的汽车驾驶证。如果你只有D证而驾驶汽车，就属于无证驾驶，会被处罚款和吊销驾驶证甚至追究刑事责任。