第一代RAV4使用了丰田卡罗拉的平台为紧凑型三门车型，长度仅为3.69米。动力搭载丰田凯美瑞的横向2.0升汽油发动机提供动力，最大功率129马力，提供全时四驱系统。传动系统匹配5速手动或4速自动变速箱。
新车在1994年夏季正式上市，发布首月这款车在日本市场的销量就达到1.7万辆，很快消费者发现，更高的座位提供了更好的驾驶视野与安全感。丰田还将自家优秀的越野能力与敏捷舒适的公路驾驶特性相结合，使RAV4与传统的越野车完全不同。
为了满足消费者多元化的购车需求，除了最早推出的3门以及3门敞篷版外，在1996年丰田还推出了轴距更长的5门版车型，并提供前驱车型可供选择。值得注意的是，1994年问世的丰田RAV4是世界上首款采用承载式车身的Crossover SUV车型。
1997年，丰田为满足美国加利福尼亚的零排放（氢化物）要求，还开发了一款使用镍金属氢化物电池的纯电动版RAV4。这款车的电池被安装在了车里底部，最大功率为63马力，纯电续航里程为125英里（约合200公里）。
1998年，丰田推出了一款敞篷版车型，相较此前动力提升了7马力，其0-60英里的加速时间仅为9.8秒。
2000年来到了千禧年时期，第二代RAV4使用了全新的平台与悬架，进一步提升了车辆的操控性。三门和五门版本的车身长度分别增加了5.5厘米和4厘米。同时在发动机性能上有所提升。动力提供123马力的1.8L发动机以及148马力的2.0L发动机两种汽油发动机可供选择。2001年，RAV4还首次提供2.0升D4D柴油发动机，最大功率116马力。