第一代RAV4使用了丰田卡罗拉的平台为紧凑型三门车型，长度仅为3.69米。动力搭载丰田凯美瑞的横向2.0升汽油发动机提供动力，最大功率129马力，提供全时四驱系统。传动系统匹配5速手动或4速自动变速箱。
新车在1994年夏季正式上市，发布首月这款车在日本市场的销量就达到1.7万辆，很快消费者发现，更高的座位提供了更好的驾驶视野与安全感。丰田还将自家优秀的越野能力与敏捷舒适的公路驾驶特性相结合，使RAV4与传统的越野车完全不同。
为了满足消费者多元化的购车需求，除了最早推出的3门以及3门敞篷版外，在1996年丰田还推出了轴距更长的5门版车型，并提供前驱车型可供选择。值得注意的是，1994年问世的丰田RAV4是世界上首款采用承载式车身的Crossover SUV车型。
1997年，丰田为满足美国加利福尼亚的零排放（氢化物）要求，还开发了一款使用镍金属氢化物电池的纯电动版RAV4。这款车的电池被安装在了车里底部，最大功率为63马力，纯电续航里程为125英里（约合200公里）。
1998年，丰田推出了一款敞篷版车型，相较此前动力提升了7马力，其0-60英里的加速时间仅为9.8秒。
2000年来到了千禧年时期，第二代RAV4使用了全新的平台与悬架，进一步提升了车辆的操控性。三门和五门版本的车身长度分别增加了5.5厘米和4厘米。同时在发动机性能上有所提升。动力提供123马力的1.8L发动机以及148马力的2.0L发动机两种汽油发动机可供选择。2001年，RAV4还首次提供2.0升D4D柴油发动机，最大功率116马力。
值得注意的是，第二代RAV4在2005年作为进口车正式引入国内，由于当时纯进口身份，以及30多万元的指导价格，也并没有在市场上引起太大波澜。不过，这款车的出现是对国内城市SUV概念一次启蒙，为后来城市SUV的出现打下了坚实的基础。
2005年9月，第三代RAV4亮相，相比第二代，第三代RAV4的外观、内饰，以及包括底盘结构在内的整个车身平台都采取了全新设计。
不再提供三门版，推出了不同轴距版本的五门版车型。其中短轴距版主要应对欧洲市场和日本本土市场的需求，长轴版则主攻北美、亚太以及中国市场。
2009年一汽-丰田对RAV4进行了国产，RAV4开始被国人广为人知。也让国人体验到了城市SUV既有越野性能，又有轿车的空间与舒适性。随后城市SUV开始盛行。
如今，在世界各地，RAV4取得了真正意义上的商业成功。
在2018年和2019年，它被认为是全球最畅销的SUV，到2023年底，全球销售达到了1400万辆，其中欧洲市场250多万辆。其中混合动力和插电式混合动力系统现在占欧洲RAV4新销量的91%，目前这款车最大的市场是法国、意大利、波兰、西班牙和英国。