在自行车行驶过程中，前轮和后轮都会受到地面的摩擦力。 对于前轮来说，由于自行车在前进时，前轮相对于地面有向后的运动趋势（滚动方向相反），因此前轮会受到地向的摩擦力，这个摩擦力称为制动摩擦力或制动力。它的作用是阻止前轮向后滑动，使自行车保持稳定。 对于后轮来说，自行车在前进时，后轮相对于地面有向前的运动趋势（与滚动方向相同），因此后轮会收到地面向前的摩擦力，这个摩擦力称为驱动力。它的作用是推动自行车前进。 需要注意的是，这里讨论的是滚动摩擦的情况。在实际骑行中，由于轮胎与路面之间的弹性形变和润滑作用，实际的摩擦力要小于滑动摩擦力。