自动挡车辆起步时，确实需要踩刹车。特别是在停车后重新启动车辆时，踩刹车是为了防止车辆因误操作而突然向前移动或向后滑动，确保安全。然而，在正常驾驶过程中，除了起步时需要踩刹车外，还有其他情况下也需要使用刹车，例如减速和停车等。所以，自动挡车辆不仅仅只需要踩刹车来行驶，还需要配合油门踏板来控制车速和行驶状态。