是的，D挡（驱动挡）下可以一直踩刹车。当你在D挡时，车辆会自动调整速度以适应行驶条件。如果你需要长时间等待或者交通堵塞，可以保持踩住刹车。但是，如果可能的话，还是建议你使用刹车和油门来控制车速，这样可以更好地保护你的刹车系统并提高燃油效率。